高维统计数据的一个基本目标是检测或恢复嘈杂数据中隐藏的种植结构（例如低级别矩阵）。越来越多的工作研究低级多项式作为此类问题的计算模型的限制模型：在各种情况下，数据的低级多项式可以与最知名的多项式时间算法的统计性能相匹配。先前的工作已经研究了低度多项式的力量，以检测隐藏结构的存在。在这项工作中，我们将这些方法扩展到解决估计和恢复问题（而不是检测）。对于大量的“信号加噪声”问题，我们给出了一个用户友好的下限，以获得最佳的均衡误差。据我们所知，这些是建立相关检测问题的恢复问题低度硬度的第一个结果。作为应用，我们对种植的子静脉和种植的密集子图问题的低度最小平方误差进行了严格的特征，在两种情况下都解决了有关恢复的计算复杂性的开放问题（在低度框架中）。
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处理稀疏奖励是强化学习（RL）的长期挑战。事后观察经验重播（她）通过重复使用失败的轨迹作为一个目标作为另一个目标的轨迹来解决这个问题。这允许最低奖励密度和跨多个目标的概括。但是，已知这种策略会导致偏见的价值函数，因为更新规则低估了随机环境中不良结果的可能性。我们提出了一种基于重要性抽样算法的渐近无偏见，以解决此问题，而无需在确定性环境上牺牲绩效。我们在一系列机器人系统上展示了其有效性，包括挑战高维随机环境。
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现在，最先进的强化学习能够在模拟中学习双皮亚机器人的多功能运动，平衡和推送能力。然而，现实差距大多被忽略了，模拟结果几乎不会转移到真实硬件上。在实践中，它是不成功的，因为物理学过度简化，硬件限制被忽略，或者不能保证规律性，并且可能会发生意外的危险运动。本文提出了一个强化学习框架，该框架能够学习以平稳的开箱即用向现实的转移，仅需要瞬时的本体感受观察，可以学习强大的站立式恢复。通过结合原始的终止条件和政策平滑度调节，我们使用没有记忆力或观察历史的政策实现了稳定的学习，SIM转移和安全性。然后使用奖励成型来提供有关如何保持平衡的见解。我们展示了其在下LIMB医学外骨骼Atalante中的现实表现。
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